Tensorflowをインストールすると同時にインストールされるsaved_model_cliを利用すると、Saved Modelの入出力を確認することができます。
$ saved_model_cli show --dir models/mnist/1/ --all
MetaGraphDef with tag-set: 'serve' contains the following SignatureDefs:
signature_def['serving_default']:
The given SavedModel SignatureDef contains the following input(s):
inputs['dense_input'] tensor_info:
dtype: DT_FLOAT
shape: (-1, 784)
name: dense_input:0
The given SavedModel SignatureDef contains the following output(s):
outputs['dense_2'] tensor_info:
dtype: DT_FLOAT
shape: (-1, 10)
name: dense_2/Softmax:0
Method name is: tensorflow/serving/predict
入力が(-1, 784)次元のFLOAT型で、出力が(-1, 10)次元のFLOAT型であることが分かります。